Comenzó a practicar gimnasia rítmica a los 7 años en el colegio y más tarde se incorporaría a la Asociación Deportiva Beti Aurrera de Vitoria, club del que han surgido otras gimnastas importantes como Tania Lamarca o Estíbaliz Martínez.
Con 13 años fue recla
mada por la búlgara Emilia Boneva para entrar en l
a Selección Nacional individual que se concentraba permanentemente en unos chalets en Vicálvaro, lejos de los demás deportistas concentrados en la residencia Joaquín Blume y sometidas a un régimen de concentración espartano con una media de 8 horas diarias de entrenamiento.
En 1995, participó en su primera competición importante, el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Viena, consiguiendo el undécimo puesto.
En 1996, consiguió un décimo puesto en el concurso
general de el Campeonato de Europa de Asker/Oslo, así como el octavo puesto en la final de cuerda, y el séptimo en la final de cinta. En el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Budapest conseguiría su mejor posición en unos mundiales, logrando un cuarto puesto en la final de cuerda y un sexto en la de pelota. Ese mismo año, iría a los Juegos Olímpicos de Atlanta 1996, en 
los que terminó en novena posición, a las puertas de conseguir un diploma olímpico.
En 1997, Almudena acude al Campeonato de Europa de Gimnasia Rítmica de Patras, en los que consigue un undécimo puesto en el concurso general y un octavo puesto en la final de aro. En el Campeonato del Mundo de Berlín de ese mismo año, repetiría el undécimo puesto en el concurso general, y sería octava en la final de mazas y séptima en la de cinta. En 1998, Almudena consiguió subir dos puestos en la clasificación del concurso general de los Campeonatos de Europa en Oporto, Portugal, consiguiendo el nove
no puesto.
En 1999, la Federación Española de Gimnasia tenía como mayor objetivo el clasificar al conjunto y a 2 gimnastas para los Juegos Olímpicos de Sídney 2000. Con un equipo compuesto por Almudena, Esther Domínguez y Alba Caride, España alcanzó su objetivo en el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Osaka y Almudena Cid consiguió, una vez más, la undécima posición.
En el 2000, Almudena tuvo una gran temporada, logrando un octavo puesto en la competición general y un cuarto puesto en la competición por equipos del Campeonato de Europa de Gimnasia Rítmica de Zaragoza y consiguiendo ser seleccionada para asistir a los Juegos Olímpicos de Sídney 2000, en los que quedó nuevamente novena. El conjunto tuvo problemas en la ejecución de los dos ejercicios presentados, lo cual les llevó a la última posición. Esto propició que el Presidente y gran parte del equipo técnico de la Federación Española de Gimnasia abandonaran sus puestos. Durante este tiempo, Al
mudena se sometió a una operación de menisco.
A finales del 20
00 y debido a problemas con la Federación española, Esther Domínguez y Almudena decidieron marcharse a sus respectivos clubes a continuar sus entrenamientos. Allí, Almudena se reencontró con su entrenadora de toda la vida, Iratxe Aurrekoetxea, a la cual se le considera la artífice del "renacimiento" de Almudena Cid. Ambas acabaron mudándose a Barcelona para trabajar juntas en el Centro de Alto Rendimiento de San Cugat, decisión que no agradó a la Federación.
En el 2001, la Federación Internacional de Gimnasia presentó un nuevo código de evaluación de montajes en las competiciones de gimnasia que duplicó la cantidad de dificultades requeridas. Este nuevo sistema llevó a la retirada de algunas de las gimnastas del ciclo olímpico anterior y Almudena
pasó a ser una de las gimnastas de mayor edad del circuito. La llegada del nu
evo código también llevó a la retirada de Esther Domínguez semanas antes del Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Madrid.
La temporada del 2001 vio a una Almudena Cid totalmente cambiada: Sus ejercicios y maillots ofrecían una mayor madurez y su técnica la convirtió en la número uno indiscutible de la gimnasia española. En el Campeonato de Europa de Gimnasia Rítmica de Ginebra presentó en su ejercicio de pelota un elemento propio, el Cid Tostado, en el que mostraba un rodamiento de pie a pie en posición de spagat hiperextendido. Este elemento aprobado ese mismo año por la Federación Internacional de Gimnasia y le proporcionó a Almudena un 0.10 en originalidad en cada uno de sus ejercicios de pelot
a. En el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Madrid consiguió un noveno puesto. El equipo español consiguió un muy meritorio quinto puesto, teniendo en cuenta que el equipo contaba con 2 gimnastas nuevas: Jennifer Colino y Carolina Rodríguez.
En el 2002, Cid se volvió a procla
mar Campeona de España y consiguió la séptima posición en los Campeonatos de Europa en Granada. En el 2003, volvió a participar en los campeonatos europeos, en los que quedó entre las ocho mejores con todos los aparatos, y en los Mundiales. El equipo español sólo consiguió clasificar a una gimnasta para los Juegos Olímpicos de Atenas.
Pese a que Almudena Cid contaba con mejores resultados internacionales, la Federación Española de Gimnasia consideró que Jennifer Colino y Almudena Cid deberían competir entre sí por el puesto en los Juegos. Esta decisión llevó a una dura pugna con la alicantina Jennifer Colino, en la que hubo unas duras y polémicas declaraciones en las que Cid arremeteía contra Colino diciendo que ella se merecía ir a los JJOO por su trayectoria cuando Jennifer estaba en mejor forma. Tras ganar en todos los controles, Almudena Cid llegó a los Juegos, en los que disputó la final y consiguió una octava plaza, consiguiendo ser la ú
nica gimnasta en el mundo capaz de disputar tres finales olímpicas consecutivas.
Tras los juegos, Almudena anunció que continuaría hasta los Juegos Mediterráneos de 2005 en Almería y consiguió hacerse con el triunfo en esta competición, por delante de Delphine Ledoux y Eleni Andriola. En el 2005, también apareció en la serie televisiva "Un paso adelante".
En el 2006, Cid sufrió una lesión en un pie. Pese a presentar un informe médico
, la federación consideró que no tendría el tiempo suficiente para recuperarse y disputar el Campeonato de Europa de Gimnasia Rítmica de Moscú. Almudena decidió tomarse un descanso y tomar parte en el programa televisivo Desafío Bajo Cero, el cual acabó ganando.
Almudena Cid volvió a la competición en el 2007 con nuevos montajes y en una gran forma siendo su objetivo clasificarse para sus cuartos Juegos Olímpicos. Durante este año representó a España en todos los torneos internacionales con Carolina Rodríguez, pues Jennifer Colino se encontraba lesionada. En los mundiales del 2007, el equipo español consiguió clasifica
r nuevamente a una gimnasta para los Juegos Olímpicos de Pekín.
En febrero de 2008, Jennifer Colino anunció su retirada debido a una lesión grave de espalda, lo que supuso que no quedara ninguna duda sobre quién asistiría a los Juegos. Tras una gran temporada, Cid, dirigida por Aurrekoetxea, entrenadora del Beti Aurrera, donde Almudena empezó a competir seriamente, se clasificó para su cuarta final olímpica consecutiva de gimnasia.
El 23 de agosto de 2008 puso fin a su carrera de gimnasta quedando octava en la final olímpica de Pekin 2008 y obteniendo el diploma olímpico.
Su gesto final como gimnasta fue dibujar un corazón en el tapiz, y besarlo.
e Uzbekistán, Kazajistán y Rusia. Al principio, no gustó a muchos entrenadores porque la encontraban demasiado "pesada" y "fea" para dedicarse a la gimnasia rít
mica, ninguno de ellos pareció considerarla una gimnasta que destacase en nada. Muy joven, se trasladó a Rusia, donde su madre la llevó a la entrenadora rusa Irina Viner, a quien gustó desde el principio
Portugal, siendo la más joven de un equipo con reputadas estrellas como Amina Zaripova. En 1999 fue campeona europea por segundo año consecutivo, y obtuvo el título mundial en Osaka, Japón. Acabó ganando cinco campeonatos europeos y otro título mundial en 2003 en Budapest, 
Hungría.
mpicos de Atenas 2004 ganó el oro, con una puntuación de 108.400 (aro 26.800, pelota 27.350, mazas 27.150, cinta 27.100), y la medalla de plata fue para su compañera de equipo Irina Cháshchina.
